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在工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)線上，需要對工件的不同部位進行不同工序的加工，因此要對工件進行多次裝夾，以使工件進入下一道工序。目前，大多數(shù)的這類生產(chǎn)線為人工作業(yè)，通過操作員實現(xiàn)抓取和碼放，但是人工裝夾不僅精度低，影響加工質(zhì)量，而且人工成本高，效率低，生產(chǎn)周期長;還有，CNC加工零件通常采用人工把半成品放置在卡盤中，然后手動啟動CNC加工完成，由于人員的疏忽，本成品可能未放置到位，直接會引起產(chǎn)品報廢，刀具損壞，而且，由于操作不當，還可能引起人員的受傷;在上料的時候，在各個機臺上操作需要控制工件輸送并停留在各個機臺前，當一個工件在上料平臺的某一個位置處，需要操作人員將工件停在上料點處，從而帶來操作上的麻煩。

為克服上述缺點，采用CNC自動上下料系統(tǒng)可實現(xiàn)。六軸機器人包括旋轉(zhuǎn)座、下臂、上臂、旋轉(zhuǎn)臂、腕臂、操作頭旋轉(zhuǎn)座由內(nèi)部的第一伺服電機控制轉(zhuǎn)動，上臂內(nèi)部設有第二伺服電機，旋轉(zhuǎn)臂與所述第二伺服電機傳動連接控制旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)，腕臂設置在旋轉(zhuǎn)臂內(nèi)，腕臂通第三伺服電機控制擺轉(zhuǎn)，腕臂內(nèi)部設有第四伺服電機，第四伺服電機帶動操作頭旋轉(zhuǎn)，操作頭用于抓取/碼放工件。

CNC自動上下料系統(tǒng)集成，克服了工人裝夾精度低，效率低的不足，通過將對射光電傳感器的位置設置為0點，通過對工件的運行距離進行追蹤，從而對工件的最終位置進行確定，能夠控制擋料板、頂料板和送料板的開合，使得整個工作流程緊而有序。